ロボット工学において、順運動学と逆運動学と呼ばれるものがあります。簡単なマニピュレーターを用いたときに、角速度から先端の速度を定めるのが順運動学、先端の速度から角速度を求めるのが逆運動学です。この計算は、順運動学のほうが圧倒的に楽であり一…
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