マヨヒガ

ロボット工学において、順運動学と逆運動学と呼ばれるものがあります。簡単なマニピュレーターを用いたときに、角速度から先端の速度を定めるのが順運動学、先端の速度から角速度を求めるのが逆運動学です。この計算は、順運動学のほうが圧倒的に楽であり一般にはこちらから教えられます。順運動学を行列表示によって解くと逆行列という便利なもので逆運動学の式を書けることも「簡単なもの」ではあります
しかし、実際ロボットへの命令というのは先端をこう動かしたいから間接をこう曲げる、といったように逆運動学のほうが重要であります。それなのに困ったことに現在の関数系だけでは表すことのできない状況というものがしょっちゅうでてきます。これは以前書いた積分と微分の関係にも似ていて、一方通行であることが多いです。まぁ、微積に関してはグリーンの定理とかありますしそこまで困ってはいませんが

生物はこの点で驚きです。特に何も考えずに簡単に修正して思うように間接を曲げます。私が日々それとなく考えている4次元関数もそうですが、新しい関数の導入というのは確かに有効であり、見つかっていないだけで逆運動を表すことは実は簡単なのかもしれませんが、何か生物学的に見ていったほうがロボットの発展は早いのではないか？と思います

一流、もとい超一流の技術者になるのは確かに夢であり楽しそうではあるんですが、最近興味のあることが増えすぎてまいってます。少しリアルに雀士もいいかななんて考えたりあーもう時間よ、何故逆に流れてくれないのかしら・・・一方通行ってのは嫌ですねぇ・・・それでも明日は明日の風が吹く

P・S　カウンターの異変に心当たりある人いたら一報ください
P・Sその2　モーメントだけをかける方法ですが、逆方向に同じ力を少しずらしてかけます。力はつりあっていますが、同じ回り方向にモーメントはかかります。お代官さまプレイってやつですよy-~~~