としこ、宇宙へ

今日はまた昨日とは打って変わって嵐のような天気でしたね
我が家の住人たちは私が起きる時間、火曜日には家に誰もいないはずなのですが二人も余計にいたのです
どうにも様子がおかしいと思ったら、気候変化に体がついていかずに風邪をひいたとのこと
明日からGWだってのに何てざま！
春の気候の訪れを感じるには三寒四温とよく言いますが、今はそこのところどうなんでしょう
まぁ、学生の感覚からすると時間割を体が覚えたあたりで春だなぁと感じますね
眠気も大いに春っぽいといえば春っぽいですが･･･

本線に戻りまして、私は風邪を引くという趣味なんてありません
昨晩から今日の午後提出のレポートを必死に仕上げて半徹モードで大学であります
2コマは内容たっぷりでした
というのも、担当が急遽替わったため資料がまとまらずに講義をしなければならないという状況であったらしく、大学院の講義の資料をそのまま持ってきたとのことであります
それでもそれなりどころか、分かりやすい講義であったため最高に満足であります
･･･全体的に寝ている人間が多かったのは意外でしたね
それで内容ですが、まずは延性破壊と脆性破壊についてです
fcc･bccの性質からなぜ鉄を鍛造する際に加熱をするのか？や、応力集中などの脆性固体の破壊特性などです
次に、材料の破壊です
ここで大事なのが、固体と材料の違いとは何か？であります
決定的な違いは、不純物などの予期しない応力因子などが存在するか否かです
不純物がなく分布引張荷重が固体にかかると、それは一面で割れず同時に全てが分子に破壊されるはずです
全体に対し一切の不均等が存在しなのですから当然ですね
というわけで、理論的なことだけでは解けないものを考えるのが材料の破壊であります
疲労破壊など、特徴的な話が中心でした
また、材料においても延性破壊･脆性破壊の話がでました
例として出されたのが、かの有名なタイタニック号であります
氷山がぶつかって外壁に穴が開いた･･･とされて来ましたが、最近ではどうやら･･･という話です
これは今後別の機会に話すので割愛します

昼休みを挟んで、午後は実験であります
本日の実験はCMG実験です
CMGとは、Control Moment Gyroの略で、姿勢制御を行う装置の一つです
その運動を理解するための簡単な講義から入りました
角運動に関する基本式、Newton-Euler方程式が中心です
まずは、Newtonの三法則について確認をしたのち、慣性座標系と回転物体基準座標系の両方についてどのようにトルクの表し方が違うかの説明です*1
トルクは角運動量の時間微分で表されるものですが、これは慣性系のものであって両座標系の間の角速度と回転物体の角運動量との外積項が補正項として表れます
CMGはこの補正項の変化を利用し、作用反作用を利用して機体全体の姿勢制御を行うものであります
実験では手でトルクを継続的に与える場合･瞬間的に与える場合と、モーターによるフィードバック制御によりステップ応答･ランプ応答時の各軸の角速度の関係をデータとしてとりました
他にもいくつかあったのですが、それはCMGと直接関係するものではないので割愛します
心残りだったのは、準備と片付け以外まともに実験用具に触れなかったこと･･･
まぁ、大したことやっちゃいないと言えばやっちゃいないんですがね

帰りは某所で大騒ぎ
明日からはもっと大騒ぎする予定です
そして阪神劇的サヨナラおめでとう！
こんなところで今日はおしまい
予定通り明日からGW終了まで更新はストップします
それでは、ごきげんようなのであります

*1:第二法則から、第一法則が導かれるために第一法則はいらないのでは？という疑問がありますが、第一法則は慣性系の定義であり数式などを示す法則ではないためこの疑問は甚だナンセンスなのであります